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公元4世纪以后，发源于吉林的中国少数民族高句丽在鸭绿江流域兴起，兼并北部的各部落国家及汉四郡。在南部，百济消灭了马韩54国。辰韩也由12国合并为新罗。朝鲜半岛形成高句丽、新罗、百济三国鼎立时期，韩半岛学者称其“三国时代”。
公元7世纪新罗在唐朝的帮助下统一朝鲜半岛大同江以南，史称“统一新罗时代”。904年，新罗僧人金弓裔建立“泰封”。918年，泰封大将王建以弓裔行为不轨和滥用权力而推翻其统治，改国号为“高丽”。高丽王朝是个以佛教为国教的国家。高丽在朝鲜半岛维持了近500年的历史，直到1392年，高丽大将李成桂建立“朝鲜王朝”。1896年，中日甲午战争后，中日马关条约中协定了清朝承认朝鲜自主，当时日本控制下的朝鲜宣布终止与清朝的册封关系，日本扶持建立了临时性、过渡性的大韩帝国傀儡政权。1910年“日韩合并”。不愿被日本统治的大韩民国临时政府于1919年4月13日在中国上海成立，并于1940年到达中国重庆，并与国民政府协商同意正式确定大韩民国临时政府在重庆办公。
1945年2月，二战结束后，根据雅尔塔会议的安排，朝鲜半岛由美、苏、英、中4国共同托管。此后朝鲜半岛因苏美势力范围被划分为南北两块并分别建政，北部苏联势力范围的“朝鲜民主主义人民共和国”，以及南部处于美国势力范围内的“大韩民国”。1950年6月25日，朝鲜战争爆发。因苏联等共产主义国家缺席，导致当时美国主导的联合国安理会通过联合国安理会84号决议，成立联合国军支援南韩。1953年，联合国军支援的南韩同苏联和中华人民共和国支持的北朝鲜最终签署停火协议，从此朝鲜半岛沿三八线非军事区划分为两个国家。1945年2月，二战结束后，根据雅尔塔会议的安排，朝鲜半岛由美、苏、英、中4国共同托管。此
“朝鲜”一词最早出现于中国古籍《山海经》。海内经曰：“东海之内，北海之隅，有国名朝鲜、天毒。”“朝鲜在列阳，东海北，山南。列阳属燕。”。前200年成书的《尚书大传》中有周武王封箕子于朝鲜之地的记载。《尚书大传》中的“朝鲜”即“朝日鲜明”之意，“朝”读如“朝日”的“朝”；但在《史记》卷一百一十五《朝鲜列传》第五十五“集解”引张晏云：“朝鲜有湿水、洌水、汕水，三水合为洌水，疑乐浪朝鲜取名于此也。”索隐云：“朝音潮，直骄反，鲜音仙。以有汕水，故名也。汕一音讪。”史记中也有周武王封箕子于朝鲜之地。春秋战国时期中国东北部的东胡部落也陆续迁入朝鲜半岛。《战国策》《燕策一》载：“苏秦将为从，北说燕文侯曰：‘燕东有朝鲜、辽东'“。
“朝鲜”一词在朝鲜的史书《三国遗事》被用来称呼“古朝鲜”即檀君朝鲜（神话杜撰，产生于12世纪），“箕子朝鲜”、“卫满朝鲜”。从周朝至汉朝的中国史书，“朝鲜”只是指朝鲜半岛北部的地区，为中国郡县下的地方政权，朝鲜半岛南部则被称为三韩（即辰韩、马韩、弁韩）。公元前194年燕人卫满推翻箕子朝鲜准王，国号仍称“朝鲜”，史称卫满朝鲜。西汉元封二年（前109年）汉武帝东征朝鲜，设立四郡，此后“朝鲜”一词长期消失在中国典籍中。直到14世纪晚期明朝太祖朱元璋选中朝鲜为该国国号。韩国官方采用近代神话传说檀君古朝鲜为朝鲜历史开端。但也不否认孔子曾经提及的东方君子国箕子朝鲜。但实际上二者并无联系，仅仅因为朱元璋赏赐李成桂国号为朝鲜，不是一个民族，也没有延续性（相差2400年！）。
根据考古所得，在数十万年前，朝鲜半岛之上已有原始人类居住。朝鲜半岛的旧石器时代始于公元前50万年。朝鲜族起源有多种不同的说法，如今尚无定论。有观点认为韩民族/朝鲜族是箕子朝鲜后裔。但是箕子一行人只有1000人（可能更少）来自中原，而箕子朝鲜由中国商周时代的移民与原土著居民组成，原土著居民究竟来自何方则无定论。日本有说法称为居住在日本的早期居民移居形成，而朝鲜（韩国）则自称为阿尔泰人在新石器时代到青铜器时代之间陆续从欧亚大陆迁徙到朝鲜半岛后形成的，并且有部份移民日本，但均属各自的说法，均无有力证据证明。因此存疑，此两种说法现均存于世，以待考证。
“往二千载有坛君王俭立都阿斯达开国号朝鲜与高同时。”传说前2333年，天神桓雄与“熊女”的儿子檀君在辽河和大同江之间的广阔土地上建立檀君朝鲜都阿斯达（“晨曦之国”），管辖朝鲜半岛北部和今中国东北的南部。前400年左右，迁都到今朝鲜平壤。这仅仅是韩半岛后期的野史著作，中国历代正史均无檀君的记载。
辰国也只见于中国古籍中的记载，辰国被认为是三韩（辰韩，马韩，弁韩）的前身。而也有观点认为辰国为韩半岛南部受到箕子朝鲜影响的部落。目前人们对辰国的认识很少，典籍中对辰国的记载也很少。
箕子朝鲜是在公元前12世纪到前2世纪期间由箕子在朝鲜半岛北部与当地原住民一起所创立的政权。根据《史记》记载，箕子朝鲜据说是商朝的遗臣箕子建立。《尚书大传》中也说周武王封箕子于朝鲜之地。
根据史记，燕国的将军卫满率移民进入朝鲜，并成为箕子朝鲜的宰相。于公元前194年在平壤一带建立卫氏政权，推翻了箕子朝鲜的政权，称“卫满朝鲜”。公元前109年，汉武帝从海陆两路进攻朝鲜，未成功，又从海陆两路派来增援部队，公元前108年夏，部分大臣叛变投降，朝鲜右渠王（卫满的孙子）被杀，卫满朝鲜灭亡。汉武帝在卫满朝鲜领域内设置汉四郡。
公元前2世纪到公元前后，朝鲜半岛北部和中国东北地区主要分布着扶余国、高句丽、沃沮、东濊和其它小国家或部落。西汉在这一地区建立了汉四郡。但由于受到当地人的反击，真番、临屯二郡很快瓦解，玄菟郡也被转移到辽东。此后乐浪郡长期直接大同江以北地区诸县，简介统治三韩。与此同时高句丽在鸭绿江流域兴起后，开始逐步统一其周边国家，并在西晋末年（313年）吞并了汉四郡的最后一郡——乐浪郡。
根据正史《三国史记》，公元前18年，百济在马韩领地中建立，并逐步将马韩取替。辰韩中的6个部落发展成新罗。弁韩被伽倻所吸收。伽倻后来又与新罗融合。
这一时期的主要特点是铁器的广泛生产和运用。由于铁的应用，使得更加坚硬和锐利的武器与农业工具成为现实。这加快了政治上的统一和权力与财富的集中。
进入4世纪以后乐浪郡被高句丽吞并。同时南部的百济、新罗利用中国势力退出半岛的时机发展自己的势力。百济完全消灭了马韩54国。辰韩也由12国合并为新罗。在公元前后（《三国史记》记载在公元前一世纪中），朝鲜半岛形成高句丽、新罗、百济三国鼎立时期。史称“朝鲜三国时期”。
韩半岛学者所指的朝鲜半岛三国时代与中国三国时代的不同，它不是由一个国家分裂而形成而是三国不同发展而形成的，最后也未统一到同一个国家。“三国时代”一词存在争议，高句丽历史应该归属中国。
王氏高丽史学家新罗王室后裔金富轼在其《三国史记》中把中国东北的高句丽纳入朝鲜史系列，制造了一个所谓的三国时代。但高句丽与百济、新罗属不同民族（百济底层、新罗属古韩族，不在中华民族范畴之内）、不同政权性质，高句丽并不因迁都平壤或因金富轼的《三国史记》就改变民族属性，就改变政权性质———它仍属中华民族范畴。《三国史记》著于1145年距离668年高句丽灭亡已经有近五百年的时间差距。在金富轼的《三国史记》中，无论是在该书的体例编排，还是内容的详略程度上都可以了解到王氏高丽人是以新罗为正统的。
百济